Septum-Einsetzungssystem

Der Schneidemechanismus verwendete eine Kombination aus Ultraschall- und mechanischen Schneidern, um einen genauen Schneidevorgang zu erzielen.

Das Team entwickelte ein Bildverarbeitungssystem, um den Standort jeder Zelle zu ermitteln. Die berechnete Position jeder Zelle wurde in den Koordinatenraum eines großen zweidimensionalen Positionierungssystems mit der hochauflösenden Bildkamera und den Einsatzfingern transformiert. Unter Verwendung einer Kalibrierungsroutine wurden die gemeldeten Zellenpositionen auf den Arbeitsbereich des zweidimensionalen Positionierungssystems abgebildet.

Da das Einbringen von geschnittenem Material einen relativ hohen Kraftaufwand erforderte, musste das Produkt von der anderen Seite abgestützt werden. Ein zweites zweidimensionales Positionierungssystem wurde eingesetzt, um einen Stützmechanismus an derselben Stelle wie die Einsatzfinger zu platzieren. Beide Positionierungssysteme wurden so abgebildet, dass sie sich genau an denselben physischen Ort bewegen. Der Vermessungsprozess adressierte Positionierungs-, Rotations- und Nicht-Orthogonalitätsfehler zwischen den beiden Positionierungssystemen.